Pierwsza generacja tego modelu Audi trafiła na rynek w 1994 roku. Samochód ten standardowo wyposażony był w benzynowe silniki o pojemności 1.6
(ADP, AHL, ARM, ANA, ALZ), 1.8 (ADR, APT, ARG, AVV),
2.4 (APZ, AMM, AGA, ALF, APS, ARJ, AML), 2.6 (ACZ, ABC)
i 2.8 (AAH, ACK, APR, AMX, ALG)
oraz diesle o pojemności 1.9 (AFF, 1Z, AHU, AHH, AFN, AVG, AJM, ATJ) i 2.5 (AFB, AKN),
których moc przenoszona była na przednie koła.
Pierwsza generacja tego modelu Audi trafiła na rynek w 1994 roku. Samochód ten standardowo wyposażony był w benzynowe silniki o pojemności 1.6
(ADP, AHL, ARM, ANA, ALZ), 1.8 (ADR, APT, ARG, AVV),
2.4 (APZ, AMM, AGA, ALF, APS, ARJ, AML), 2.6 (ACZ, ABC)
i 2.8 (AAH, ACK, APR, AMX, ALG)
oraz diesle o pojemności 1.9 (AFF, 1Z, AHU, AHH, AFN, AVG, AJM, ATJ) i 2.5 (AFB, AKN),
których moc przenoszona była na przednie koła.
Później pojawiły się silniki: 1.8 Turbo (AEB /APU /ANB /AWT), 2.6 (ABC) Wprowadzono także wersję quattro z napędem na obie osie. Wersją topową Audi A4 był (do momentu pojawienia się RS4) model S4 wyposażony w doładowany silnik o pojemności 2.7 (AGB/AZB) L i mocy 265 KM. Można też spotkać A4 ze 170 konnym silnikiem 1.8 T (AWM), który był produkowany na rynek USA.
Nowością było użycie skrzyni biegów Tiptronic która pozwalała na wybór manualnego lub automatycznego trybu pracy skrzyni biegów.
W 1996 roku zadebiutowała wersja kombi Audi A4 nazwana A4 Avant.
W 1999 roku Audi A4 przeszło umiarkowany lifting. W aucie zmieniono zderzaki, listwy, klamki oraz zamontowano nowe, elipsoidalne reflektory z przezroczystymi kloszami. Wewnatrz zastosowano nowe fotele oraz zmieniono konsolę środkową.
W 2000 roku miał miejsce rynkowy debiut Audi RS4 B5, wersji avant z silnikiem o mocy 380 KM.